Nach der Entwicklung des ersten funktionstüchtigen Benzinmotors in 1879, konstruierte Carl Benz 1885 den ersten fahrenden Zweizylinderwagen. Dieses Auto lässt Carl Benz am 29. Januar 1886 als "Fahrzeug mit Gasmotorenbetrieb" patentieren. Bekannt wird das Modell als Benz Patent-Motorwagen, Typ 1.
Gemeinsam mit Wilhelm Maybach entwickelte Gottlieb Daimler das erste vierrädrige Automobil.
Berta Benz, die Ehefrau von Carl Benz, demonstrierte das Potenzial des Automobils auf ihrer Probefahrt von rund 180 Kilometern. Daraufhin wurde die Firma Benz & Cie. gegründet, welche die Wagen erfolgreich produzierte und verkaufte.
Die Daimler-Motoren-Gesellschaft wurde gegründet und nahm den Verkauf von Automobilen auf. Nach Erfolgen im Rennsport wurde 1900 die Fertigung des Daimler-Mercedes begonnen. Mit weiteren Erfolgen ließ sich die Gesellschaft den Namen Mercedes und das Warenzeichen des Mercedes-Sterns gesetzlich schützen.
Nach Jahren der erfolgreichen Weiterentwicklung im Automobilbereich und Expansion in die Nutzfahrzeugsparte, vereinten sich die beiden Unternehmen Daimler-Motoren-Gesellschaft und Benz & Co., Rheinische Gasmotoren-Fabrik, Mannheim zur Daimler-Benz AG. Der geschütze Name Mercedes und das Warenzeichen des Mercedes-Stern wurden übernommen.
In den 50er-Jahren erzielte Mercedes-Benz einige Erfolge im Rennsport. So gewann Juan Manuel Fangio 1954 und 1955 den Formel 1-Titel.
Nach erfolgreichen Modellen, wie beispielsweise der Mercedes-Benz 770, der Mercedes-Benz 300 bis 300d und der Mercedes-Benz 300 SL "Gullwing", und Krisen wie dem Zweiten Weltkrieg, katapultierte sich das Unternehmen mit der Baureihe der S-Klasse ins Luxussegment und setzte so neue Maßstäbe.
Die Einführung der G-Klasse, 190 (W201) "Baby-Benz" und E-Klasse sicherten dem Unternehmen lange Zeit den Erfolg.
Um Wachstum, Fortschritt und Globalisierung besser zu bewältigen, schlossen sich im Mai die US-amerikanische Chrysler Corporation und die Daimler-Benz AG zur DaimlerChrysler AG zusammen. Gleichzeitig wurde das Produktsortiment um die A-, B- und M-Klasse erweitert. Ergänzend kamen Modelle wie der SLK und der CLK hinzu.
2007 erfolgte der Bruch mit Chrysler und das Unternehmen wurde in Daimler AG umbenannt. 2009 wurden die letzten Anteile an Chrysler verkauft. Im selben Jahr wurde mit dem S 400 HYBRID die erste hybrid angetriebene Luxuslimousine gefertigt. Des Weiteren wurde das Unternehmen internationalisiert.
Der erste vollelektrisch angetriebene Wagen von Mercedes-Benz wurde gefertigt. Dies war der Startschuss für eine Expansion in die Elektromobilität.
Das Unternehmen Daimler AG wurde umbenannt in die Mercedes-Benz Group AG. Unter dieser Dachgesellschaft findet sich auch die Mercedes-Benz AG, die sich auf das Geschäft mit PKWs und Vans konzentriert. 2023 gelang mit dem fahrerlosen Parksystem ein weiterer Meilenstein des Unternehmens und ein Schritt in Richtung autonomes Fahren.